滚齿机伺服电机报警了 有没有师傅遇过这种

机台是YK3140，加工的时候伺服电机突然报警停机，屏上跳代码好像是21号，记不太清了。复位能消，再走几下又出来。换过编码器线没用，电机也拆下来量过电阻没明显问题。这电机跟了机子得有七八年了，一直没出过毛病，现在搞不清是驱动器的事还是机械卡死拖的。各位老师傅碰到这种代码一般是先查哪头？