减速机跑起来里面有打齿的动静，正常吗？

摆线针轮空载哒哒响十有八九是针齿销跟摆线盘之间的间隙偏大，这种结构靠啮合面传递扭矩，游隙大了低速空载就会撞响，负载上去反而不明显。你先量一下针齿销的磨损量，单边超过0.15mm基本就得换套了。再看摆线盘表面有没有起棱、剥落，针齿那边表面硬化层磨没了也会响。

别上来就拆，先确认油位和油品，摆线针轮用的是润滑脂不是油，加错了或者量不够啮合面就是干磨，听着跟打齿一样。换一批针齿销的钱够你先把油换对了再判断。

你倒是说清楚减速机用了多久、多大功率、跑多少转，这些不说谁也判断不了。打齿声这词太笼统，频率、时段、在哪个转速段最响都差很多。

我们厂之前有台同款也是空载哒哒响，最后查出来是输入轴那边的轴承保持架裂了，滚子间隙大就带着齿轮一起打节拍。跟齿轮本身没关系，你把输入端拆开看看轴承。