行星齿轮异响排查有点头大，求教

低速段"咕噜"敲击、高速反而平顺，这种特征多数情况是行星轮间的载荷分布不均造成的。单个齿轮精度合格不代表装到轮系里还合格，三个行星轮的相位、齿厚累积偏差、行星轴孔和销轴的配合间隙都会影响均载。

几个排查方向你试试：一是把三个行星轮连同垫片一起编号，拆下来两两对调再跑一遍，看噪声会不会跟着某个轮走；二是量一下三个行星轴的平行度，特别是压装到行星架上以后，端跳超0.01基本就有问题；三是查齿圈和行星架的端面圆跳动，0.02以内算正常；四是均载系数没法直接测的话，可以看三个行星轮的齿面接触斑，拆完看啮合区偏移方向和偏移量，三个轮偏的方向一致就说明问题在那个方向的零件上。

另外转速800rpm这种低速敲击，也别完全排除润滑油的问题，油膜厚度不够时金属直接接触也会有敲击声，你用的什么粘度？

齿轮5级精度做出来装上有响，十有八九不是齿轮本身的事，是装配和均载。我之前做机器人RV减速器，碰到过一模一样的症状，最后查出来是行星架上三个销轴孔的位置度超差，三孔位置度跑到0.015了，按说图纸标的0.008。加工的时候镗模板磨损没换，你回头让你那边机加工的师傅复检一下行星架的三孔位置度。